Das neue T-Modell der E-Klasse wurde im Mai 1996 in den Markt eingeführt. Der S 210 besaß die charakteristischen Design-Merkmale der Limousinen und zeichnete sich gegenüber dem Vorgängermodell durch ein noch größeres Platzangebot im Innenraum aus. So verbesserten sich nicht nur Komfort und Bewegungsfreiheit der Passagiere, auch der Gepäckraum bot nun ein um durchschnittlich 70 Liter größeres Ladevolumen. Dank einer im Verhältnis 1/3 zu 2/3 geteilten und mit Sitzkissen und Rückenlehne vollständig umklappbaren Rückbank ließen sich der Laderaum und das Sitzplatzangebot für die Fondpassagiere individuell gestalten.
Im T-Modell kamen alle technischen Innovationen zum Einsatz, die auch die E-Klasse-Limousine auszeichneten. Zusätzlich legten die Konstrukteure besonderen Wert auf die passive Sicherheit; dazu entwickelten sie eine völlig neue Rohbaustruktur. Die veränderte Position des Tanks, der hinter die Hinterachse unter den Laderaumboden verlegt werden musste, erforderte dabei eine massiv verstärkte Struktur, um bei Heck-Kollisionen die Sicherheit der Insassen zu garantieren. Zu diesem Zweck wurden auch die Tragteile der Rücksitzlehne sowie deren Verriegelungen und Verankerungen besonders stabil ausgeführt. Eine nicht korrekte Verriegelung der Lehne zeigte der S 210 außerdem optisch an.
Vollwertige Kopfstützen im Fond, drei Dreipunktgurte und Verzurrösen zur Sicherung des Ladeguts gehörten zur Serienausstattung des T-Modells und trugen zum hohen Sicherheitsstandard bei. Ausstattung und Komfort bestimmten wie bei der Limousine die Design- und Ausstattungslines CLASSIC, ELEGANCE und AVANTGARDE.
Motorisiert war das T-Modell der E-Klasse mit den aus der Limousine bekannten Triebwerken: Zur Markteinführung standen neben dem Fünfzylinder-Turbodiesel mit 2,9 Liter Hubraum und Direkteinspritzung die beiden Vierzylinder-Ottomotoren mit 2,0 und 2,3 Liter Hubraum und, erstmals im T-Modell, das 4,2 Liter-V8-Triebwerk mit serienmäßigem Fünfgang-Automatikgetriebe zur Verfügung. Für den Export nach Italien wurde außerdem eine Variante mit 2,5-Liter-Dieselmotor produziert. Die Vierzylinder- und Fünfzylindermodelle besaßen serienmäßig Fünfgang-Schaltgetriebe, auf Wunsch war das neue Fünfgang-Automatikgetriebe mit schlupfgesteuerter Wandler-Überbrückungskupplung und elektronischer Steuerung erhältlich.
Im Laufe des Jahres 1997 wurde die Motorenpalette, verteilt auf zwei Neuheitentermine, grundlegend modernisiert. Im März ergänzte mit dem E 320 nun auch ein Sechszylinder-Typ das Verkaufsprogramm des S 210. Der von Grund auf neu konstruierte 3,2-Liter-V6-Motor, welcher der Baureihe M 112 zugeordnet war, wurde im hochmodernen Motorenwerk Bad Cannstatt produziert und zeichnete sich durch eine Reihe wegweisender Innovationen aus. Eine intelligente Auswahl von Leichtbaumaterialien ermöglichte gegenüber dem aus der Limousine bekannten Reihenmotor eine Gewichtsersparnis von 25 Prozent, und die weltweit erstmals verwendeten Leichtmetall-Laufbuchsen trugen aufgrund ihrer besonders reibungsarmen Oberfläche zu einer Verringerung des Kraftstoffverbrauchs bei.
Die Schadstoffemissionen konnten durch den Einsatz von Dreiventil-Technik und Doppelzündung deutlich reduziert werden. Der Verzicht auf ein Auslassventil verringerte einerseits die Wärmeverluste im Abgasstrom und schaffte andererseits genügend Platz für eine zweite Zündkerze, die im Interesse kurzer Brennwege und optimaler Verbrennungssteuerung vorteilhaft war. Ein weiteres Novum war das Aktive Service System ASSYST, das die Ölqualität im Motor kontinuierlich analysierte. Dies ermöglichte bedarfsgerechte Wartungsintervalle, die den tatsächlichen Einsatzbedingungen entsprachen und sich dadurch von 15.000 km auf durchschnittlich 22.500 km verlängerten.
Das E 320 T-Modell war auch in einer allradgetriebenen Variante verfügbar, die unter der bereits von der Baureihe 124 bekannten Bezeichnung 4MATIC angeboten wurde. Trotz der Namensgleichheit bestanden aber grundlegende Unterschiede zwischen beiden Antriebssystemen: Konzipiert als permanenter Allradantrieb, war die neue 4MATIC mit dem Elektronischen Traktionssystem ETS kombiniert, das die herkömmlichen Differentialsperren konventioneller Allradfahrzeuge ersetzte. ETS schaltete sich automatisch ein, wenn mindestens ein Rad auf glattem Untergrund durchdrehte, und erhöhte solange den Bremsdruck an diesem Rad, bis eine vorgegebene Geschwindigkeits-Differenz erreicht war. Dadurch wurde das Antriebsmoment an den Rädern mit guter Fahrbahnhaftung erhöht und ein Höchstmaß an Traktion erreicht.
Entwickelt wurden die neuen 4MATIC-Modelle im Rahmen einer Kooperation mit der Steyr-Daimler-Puch Fahrzeugtechnik GmbH (SFT), in deren Werk Graz auch die Produktion erfolgte. Der Fertigungsumfang bei der SFT umfasste die Adaption der Rohkarosserie, die Lackierung mit Wasserlack-Technologie sowie die komplette Fahrzeugmontage. Rohkarosserie, Motor, Getriebe, Hinterachse und Inneneinrichtung wurden dabei von Daimler-Benz bereitgestellt, während die SFT alle allradspezifischen Komponenten produzierte oder beschaffte. Das deutsch-österreichische Gemeinschaftsprojekt entstand auf der Grundlage einer seit über 20 Jahren erfolgreichen Zusammenarbeit bei Entwicklung und Produktion des Geländewagens der G-Klasse (Baureihen 460 bis 463).
Neben dem E 320 4MATIC bot Mercedes-Benz noch ein weiteres allradgetriebenes T-Modell an. Es war mit dem auch in der Limousine eingesetzten 2,8-Liter-V6-Motor ausgerüstet und erlebte seine Markteinführung bereits einige Monate vor der hubraumstärkeren Variante. Nach dem Verkaufsstart im Dezember 1996 und der Weltpremiere auf dem Automobilsalon „AutoRAI" in Amsterdam waren Limousine und T-Modell des E 280 4MATIC ab Februar 1997 verfügbar, während die 3,2-Liter-Version beider Karosserievarianten erst ab Juni zur Auslieferung kam.
Gleichzeitig mit dem V6-Motor wurde im März 1997 auch ein neuer Dieselmotor in der E-Klasse eingeführt: Der schon aus der S-Klasse und dem Geländewagen bekannte 130 kW (177 PS) starke 3,0-Liter-Turbodiesel mit Vierventiltechnik und Ladeluftkühlung war nun für Limousine und T-Modell der Baureihe 210 verfügbar. Das Verkaufsprogramm der E-Klasse T-Modelle umfasste damit eine weitere Sechszylinder-Variante. Bei sämtlichen Typen des S 210 mit Sechszylindermotor gehörte das elektronisch gesteuerte Fünfgang-Automatikgetriebe zum serienmäßigen Lieferumfang.
Im März 1997 wurde in der E-Klasse auch eine ganze Reihe von Ausstattungsverbesserungen wirksam, welche die gesamte Typenpalette der Baureihe 210 mit Ausnahme der V8-Modelle betraf. Besonders wichtig waren das Fahrberechtigungssystem ELCODE, das Diebstahlschutz und Komfort perfektionierte und über einen elektronischen Tür- und Zündschlüssel bedient wurde, sowie der Bremsassistent BAS, der in der Lage war, Notbremsungen zu erkennen und bei Bedarf automatisch und in kürzerer Zeit als bisher die maximale Bremskraftunterstützung aufzubauen.
Auf der Frankfurter IAA im September 1997 stellte Mercedes-Benz zwei weitere T-Modelle der E-Klasse vor. Der E 240 verfügte über einen 2,4-Liter-V6-Motor, der konzeptionell der sechs Monate zuvor eingeführten Variante mit 3,2 Liter Hubraum entsprach. Der 125 kW (170 PS) starke E 240 fungierte im Inlands-Verkaufsprogramm als Nachfolger des Vierzylindermodells E 230 und ermöglichte E-Klasse-Kunden einen preisgünstigen Einstieg in das Sechszylinder-Segment. Für den Export und für die ckd-Lieferung in Einzelteilen an Mercedes-Benz Montagewerke wurde das E 230 T-Modell allerdings nach wie vor produziert.
Der E 430 trat die Nachfolge des erfolgreichen E 420 an und wurde wie dieser von einem V8-Motor angetrieben. Das neue, zur Baureihe M 113 gehörende 4,3-Liter-Triebwerk wurde gemeinsam mit den V6-Motoren der Baureihe M 112 entwickelt und nutzte dementsprechend die gleichen innovativen Konstruktionsdetails wie Dreiventiltechnik, Doppelzündung und reibungsarme Leichtmetall-Laufbuchsen. Die Fertigung erfolgte ebenfalls im Motorenwerk Bad Cannstatt.
Im September 2007 wuchs die Familie der E-Klasse T-Modelle um die neuen Modelle E 200 Kompressor und E 250 Turbodiesel, deren Motoren bereits aus der C-Klasse bekannt waren. Sie wurden allerdings im Inland nicht angeboten, die Lieferung erfolgte ausschließlich nach Griechenland, Italien und Portugal, wo diese Exportmodelle aus steuerpolitischen Gründen anstelle hubraumstärkerer Varianten erhältlich waren.
Auf dem Genfer Automobil-Salon im März 1998 feierte der E 55 AMG Weltpremiere - ein besonders leistungsstarkes T-Modell. Die entsprechende Limousine war bereits ein halbes Jahr zuvor auf der IAA vorgestellt worden. Die neue Variante verfügte über einen bei AMG entwickelten 5,5-Liter-V8-Motor mit Dreiventiltechnik und Doppelzündung, der 260 kW (354 PS) mobilisierte und ausgesprochen sportliche Fahrleistungen garantierte.
Drei Monate später wurde auch die Diesel-Modellpalette um einen neuen Typ erweitert: Das E 220 CDI T-Modell verfügte über den zuvor bereits in der C-Klasse eingesetzten 92 kW (125 PS) starken 2,2-Liter-CDI-Motor, der sich neben vorbildlicher Drehmoment-Charakteristik und guten Fahrleistungen vor allem durch niedrigen Verbrauch und geringe Abgasemissionen auszeichnete.