Im Januar 1976 wurden die "Strich-Acht"-Modelle der Baureihe W 114/115 von einer völlig neu konstruierten Typenreihe mit der internen Bezeichnung W 123 abgelöst. Die Modellpalette reichte vom 2,0-l-Vierzylinder-Diesel mit 55 PS bis zum 2,8-l-Sechszylinder-Einspritzer mit 185 PS.
Technisch orientierte sich die neue Modellreihe an der seit dreieinhalb Jahren produzierten S-Klasse; wie diese verfügten auch die neuen Mittelklasse-Typen über eine Schräglenker-Hinterachse, die ja bereits bei den "Strich-Acht"-Modellen eingeführt worden war, sowie eine Doppelquerlenker-Vorderradaufhängung mit Lenkrollradius 0. Damit entfiel auch der bei den Vorgängermodellen noch verwendete Fahrschemel. Die zahlreichen anderen sicherheitsrelevanten Konstruktionsdetails, die man erstmals bei den Baureihen 107 und 116 realisiert hatte, kamen selbstverständlich nun auch den Mittelklasse-Typen zugute. Wichtigste Verbesserung im Vergleich zur Vorgänger-Baureihe war die noch stabilere Sicherheits-Fahrgastzelle mit versteifter Dachrahmen-Struktur, hochfesten Dachpfosten und Türsäulen sowie verstärkten Türen. Die Energieabsorption der vorderen und hinteren Knautschzone konnte durch kontrollierte Deformationsfähigkeit von Vorbau und Heckbereich deutlich erhöht werden.
Ein technisches Novum stellte eine erstmals bei der Baureihe 123 realisierte Variante der Sicherheitslenksäule dar, bei der Lenkaggregat und Mantelrohr durch ein Wellrohr miteinander verbunden waren. Mit diesem Wellrohr, das im Falle eines Aufpralls auch seitlich ausknicken konnte, wurde die Gefahr des Eindringens der Lenksäule in das Wageninnere weiter reduziert.
Charakteristisches Design-Merkmal der neuen Modelle waren die verschieden großen runden Doppelscheinwerfer; neben dem Hauptscheinwerfer befand sich unter einer gemeinsamen Streuscheibe ein kleinerer Halogen-Nebelscheinwerfer. Abweichend davon, waren die beiden Topmodelle der Baureihe, die Typen 280 und 280 E, mit rechteckigen Halogen-Breitbandscheinwerfern ausgerüstet. Rein äußerlich unterschieden sich beide 2,8-l-Typen aber noch in drei weiteren Punkten von ihren weniger leistungsstarken Brüdern: Sowohl 280 wie 280 E hatten eine zweiflutige Auspuffanlage mit Zwillingsendrohren, verchromte Lufteinlaßgitter vor der Frontscheibe und je eine zusätzliche Chromleiste unter den Heckleuchten.
Die Motorenpalette hatte man im wesentlichen von den Vorgängermodellen übernommen. Die einzige Ausnahme bildete der Typ 250, der nun nicht mehr mit dem alten 2,8-l-Aggregat M 130 ausgerüstet war, sondern einen neu konstruierten 2,5-l-Sechszylindermotor erhalten hatte.
Einer langen Tradition folgend, waren die Limousinen der Baureihe 123 auch als Fahrgestelle mit Teilkarosserie lieferbar, die von Aufbauherstellern im In- und Ausland zu Krankenwagen, Kombiwagen oder anderen Sonderausführungen ausgebaut wurden. Wie schon bei der Vorgängerbaureihe, gab es neben der Variante mit normalem Radstand, die als 240 D und 230 zur Verfügung stand, auch wieder eine verlängerte Version, von der die Typen 240 D, 300 D und 250 angeboten wurden. Krankenwagen-Aufbauten auf diesen Fahrgestellen entstanden vornehmlich bei Binz in Lorch und Miesen in Bonn. Zu den bekanntesten Herstellern von Bestattungswagen auf Basis W 123 gehörten die Karosseriebau-Unternehmen Pollmann in Bremen, Rappold in Wülfrath, Stolle in Hannover und Welsch in Mayen.
Im Laufe des Jahre 1977 wurde das Typenprogramm der Baureihe 123 innerhalb von 12 Monaten um drei neue Karosserievarianten erweitert. Zunächst wurde im März auf dem Genfer Salon ein stilistisch sehr ansprechendes Coupé präsentiert, das als 230 C, 280 C und 280 CE erhältlich war. Ab August gab es die Typen 240 D, 300 D und 250 als 7/8-Sitzer-Limousinen mit langem Radstand, die - wie ihre Vorgängermodelle aus der Baureihe 115 - vor allem bei Taxi- und Mietwagenunternehmen im Zubringerdienst zum Einsatz kamen. Im September schließlich wurden auf der IAA in Frankfurt als vierte Aufbauvariante der Baureihe 123 die sogenannten T-Modelle vorgestellt.
In der Motorenpalette der Baureihe 123 kam es in den Jahren 1978 bis 1980 zu einigen Änderungen. Zunächst wurde im April 1978 die Leistung des 280 E auf 185 PS erhöht; danach kam der 240 D an die Reihe, der ab August 72 PS mobilisierte. Im Februar 1979 erhielt dann auch der 200 D als leistungsschwächster Typ der Baureihe 5 PS mehr; gleichzeitig wurde der 220 D aus dem Programm genommen. Im September 1979 erfuhren schließlich auch der Fünfzylinder-Dieselmotor des 300 D und der Sechszylinder-Vergasermotor des 250 eine Leistungssteigerung.
Neun Monate später, im Juni 1980, wurden drei neue Motoren eingeführt: ein Diesel und zwei Benziner. Der 3,0-l-Fünfzylinder-Dieselmotor mit Abgasturbolader, seit nahezu zwei Jahren im S-Klasse Export-Modell 300 SD verwendet, war nun auch in der Baureihe 123 verfügbar, zunächst jedoch nur im T-Modell. Gut ein Jahr später, im August 1981, wurde der Turbodiesel auch in der Limousine und dem Coupé der Baureihe 123 angeboten; beide Typen blieben allerdings dem Export nach Nordamerika vorbehalten.
Die beiden neuen Benziner, ein 2,0-l-Vergasermotor mit 109 PS und ein 2,3-l-Einspritzer mit 136 PS, ersetzten die altbewährten 2,0-l- und 2,3-l-Aggregate. Beide Motoren, zwei unterschiedliche Varianten des von Grund auf neu konstruierten Reihenvierzylinders M 102, waren für leicht geneigten Einbau konzipiert, um die Bauhöhe möglichst gering zu halten - eine Vorgabe, die insbesondere im Hinblick auf die Verwendbarkeit in zukünftigen Modell-Generationen von Bedeutung war. Trotz einer Leistungssteigerung von 15 bzw. 25 % konnte der Kraftstoffverbrauch um ca. 10 % gesenkt werden.
Ab August 1980 war für alle Modelle der Baureihe 123 auf Wunsch das ABS erhältlich, im Januar 1982 kam als weitere Sonderausstattung der Airbag hinzu.
Im Juli 1981 wurde der 280 mit Vergasermotor aus der Produktion genommen; der 280 E mit Benzineinspritzung blieb unverändert im Programm.
Im September 1982 erhielten alle Modelle der Baureihe 123 im Rahmen eines umfangreichen Modellpflege-Pakets neben zahlreichen anderen Verbesserungen die vom 280 und 280 E bekannten rechteckigen Breitbandscheinwerfer, geänderte Windleitprofile an den A-Säulen sowie eine neu gestaltete Innenausstattung. Darüberhinaus wurden jetzt auch die Vierzylindermodelle serienmäßig mit Servolenkung geliefert.
Die Produktion der Baureihe 123 endete im November 1985, etwa ein Jahr, nachdem die Serienfertigung der Nachfolger-Baureihe 124 angelaufen war. Von allen Karosserievarianten waren in 10 Produktionsjahren insgesamt knapp 2,7 Mio. Fahrzeuge entstanden, davon 2.375.440 Limousinen, 13.700 Limousinen mit langem Radstand und 8.373 Fahrgestelle für Sonderaufbauten.
